По условиям мирного договора с Римом македонская армия не должна была превышать пять тысяч человек, но Филипп Македонский не оставлял надежды победить Рим и придумал как создать сильную армию, не нарушая договор. Он набирал ежегодно четыре тысячи воинов, обучал их и распускал по домам, набирая новых. Таким образом, в случае войны он мог собрать большое войско. После смерти Филиппа приготовления к войне продолжил его сын Персей, тоже враждебно настроенный по отношению к Риму. Он попытался создать антиримский союз. Римляне не стали дожидаться, пока Персей соберется с силами, и первыми объявили ему войну. Командовать войсками назначили консула Луция Эмилия Павла.
Римское и македонское войска встретились в 168 г. до н.э. под городком Пидна. Увидев, как македоняне в первых рядах вонзили свои длинные копья (сариссы) в щиты римлян, а потом по сигналу разом отвели щиты от плеча, взяв копья наперевес, Эмиль Павел понял всю силу македонского войска. Никогда не видел он ничего более страшного. Римляне никакими усилиями не могли разбить сомкнутый строй врагов. Македонская фаланга, окруженная со всех сторон щетиной са-рисс, была неприступна. Но боевой строй был очень длинным, и в рядах македонян кое-где появились бреши. Заметив это, Эмилий приказал воинам разделиться и внедриться в эти бреши. Как только римляне проникли за ограду из вражеских копий, ударяя врага по незащищенным бокам, фаланга распалась. Бой был выигран. Династию македонских царей уничтожили, казнив Персея и его сыновей. Македонию превратили в римскую провинцию и разделили на части, запретив жителям разных частей даже общаться друг с другом. Рим стал владыкой всего Средиземноморья.